Inverted Balancing Robot（倒立振子型ロボット）その5
超音波自律走行と倒立振子の複合型ロボット2号機の紹介
2015年5月の作品
2015年5月の作品
複合型ロボット２号機の特徴は、駆動モータにロータリー式サーボモータを使った事ですが、駆動トルクは有るが
回転数が低くて倒立時のバランスが難しい等、初期モデルに欠点が有りました。
初期モデル 倒立はするがバランスが悪かった！
そこで、対策として増速用の40:12ギアをCNC加工して追加しました。
増速ギアを追加して完成した複合型ロボット２号機
底部に取り付けた倒立補助用サーボモータ
回路図
動画をご覧ください。 増速ギアのバックラッシュで少し倒立が不安定ですが、何とかｋ完成しました！
2019.04.19 by Paradise
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