Inverted Balancing Robot（倒立振子型ロボット）その４
超音波自律走行と倒立振子の複合型ロボットの紹介
２０１５年５月の作品
２０１５年５月の作品
「手動走行・自律走行・倒立走行」３つのモードが使えるロボットです。
マイコン（Arduino）の勉強を始めて約半年、今回は３つの超音波センサーを使い障害物を避けて走行する
ロボットをRCサーボを使い、自動で倒立する複合型のロボットを作りました。
駆動モーターには、タミヤの楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックス 左右独立4速タイプ (70168)を使用。
今回の目玉は、超音波自律ロボットを赤外線リモコンを使い、ボタン操作一つで倒立するようにしました。
倒立開始時は先に転倒防止用補助アームを所定位置へ作動、次にメインアームを作動、バランスポイントまで車体を
持ち上げて倒立、数秒の安定時間をおいてスタートさせます。
倒立終了時も補助アームを先に動かして後への転倒を防ぎ、次にメインアーム伸ばした後ゆっくりと車体を下げます。
両アーム共に其々のRCサーボモーターよって働き、正確にバランスポイントに止まるように設定してます。
ロボットの底面に取り付けたサーボモーター及びメーンアームと補助アーム
今回は、３個の超音波センサーを使い、前方と左右斜め前方の障害物を感知して自立走行します。
回路図
動画をご覧ください。
2019.04.18 by Paradise
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