迷路探索ロボット (Maze path search robot) その２
迷路探索ロボットの紹介
迷路解決ロボットを検索すると多くのロボットには、DCギアモータやロータリーサーボモータを使った
作品などが多数紹介されいます。興味のある方は参考にして下さい。
今回の作品は、前回も少し触れましたが約2年前に作ったお絵描きロボットを改造して再利用しました。
主な構成部品
モータ：39㎜タイプのステッピングピングモータ
モータドライバー：A4988
マイコン：ESP32 Wroom32 (今回は無線通信を使わないのでArduino nanoなどでも可）
フォトリフレクタ：LBR-127HLD（秋月電子1個50円）
車体とホイール：アクリル板にて自作（ここでは正確さが求められます）
画像①
ステッピングモータは、幅60㎜、長さ100㎜、厚さ2㎜のアクリル板の前方に取り付けています。
赤外線センサーにはLBR-127HLDを5個ユニバーサル基板に組み込み、モータの前側に取り付けています。
ホイールですが、左右の直径にバラツキが有ってはダメなのでアクリル板で自作しました。
ソフト編で説明予定ですが、BasicStepperDriverを使う関係により、ホイールの直径とトレッド（左右の間隔）が
正確でないと進む距離や回転角度が狂ってしまうからで、ホイールにブレが有ってもNGです。
組立時、車体の中心線に対して左右ホイールの位置が対称、及びIRセンサー基板の中央センサーの位置を
一致させることが大事です。
画像②
制御基板は、お絵描きロボットの基板を流用ですが、モータの横から上側に取り付け方法を変更しました。
電池はデジタル一眼カメラ用の予備を使用。アクリル板をＣＮＣ加工して電池ホルダーを作りモータの
後ろ側に載せました。
画像③
裏側から見るとＩＲセンサー基板とボールキャスターが見えるだけです。
センサー基板は、ユニバーサル基板にセンサーモジュールをホール3個分を開けて等間隔に配置しています。
また、7ピンのL型ピンヘッダを取り付け、コネクターを介して制御基板と繋げています。（配線方法は回路図参照）
ボールキャスターにはタミヤ模型のNo.144を使いました。
回路図
電源に手持ちのデジタルカメラ用リチウムイオン電池を使いましたが、入手し易いニッケル水素充電池でも可能です。
ここでは、7.4VをMT3608昇圧型DC-DCコンバータを使い、12Vに昇圧してA4988モータドライバーへの印加及び
ROHM社製三端子型DC-DCコンバータBP5293-33にてESP32マイコン用の3.3Vを得ています。
今回は、WiFiやBluetoothの無線通信を使わないが、ESP32が載った使いまわしの基板をそのまま使用しました。
新たに作る場合は、Arduino nano等を使うと良いでしょう。
ステッピングモータを使った場合の長所と短所
長所：キビキビと動きが速く正確です。
短所：①モータが高価、②重い
動画を準備中
迷路探索の様子は文章で説明するよりも動画を見て頂くのがよく解ります。
現在、動画の準備をしていますので今しばらくお待ちください。
皆様の参考になれば幸いです。
by Paradise
迷路解決ロボットを検索すると多くのロボットには、DCギアモータやロータリーサーボモータを使った
作品などが多数紹介されいます。興味のある方は参考にして下さい。
今回の作品は、前回も少し触れましたが約2年前に作ったお絵描きロボットを改造して再利用しました。
主な構成部品
モータ：39㎜タイプのステッピングピングモータ
モータドライバー：A4988
マイコン：ESP32 Wroom32 (今回は無線通信を使わないのでArduino nanoなどでも可）
フォトリフレクタ：LBR-127HLD（秋月電子1個50円）
車体とホイール：アクリル板にて自作（ここでは正確さが求められます）
画像①
ステッピングモータは、幅60㎜、長さ100㎜、厚さ2㎜のアクリル板の前方に取り付けています。
赤外線センサーにはLBR-127HLDを5個ユニバーサル基板に組み込み、モータの前側に取り付けています。
ホイールですが、左右の直径にバラツキが有ってはダメなのでアクリル板で自作しました。
ソフト編で説明予定ですが、BasicStepperDriverを使う関係により、ホイールの直径とトレッド（左右の間隔）が
正確でないと進む距離や回転角度が狂ってしまうからで、ホイールにブレが有ってもNGです。
組立時、車体の中心線に対して左右ホイールの位置が対称、及びIRセンサー基板の中央センサーの位置を
一致させることが大事です。
画像②
制御基板は、お絵描きロボットの基板を流用ですが、モータの横から上側に取り付け方法を変更しました。
電池はデジタル一眼カメラ用の予備を使用。アクリル板をＣＮＣ加工して電池ホルダーを作りモータの
後ろ側に載せました。
画像③
裏側から見るとＩＲセンサー基板とボールキャスターが見えるだけです。
センサー基板は、ユニバーサル基板にセンサーモジュールをホール3個分を開けて等間隔に配置しています。
また、7ピンのL型ピンヘッダを取り付け、コネクターを介して制御基板と繋げています。（配線方法は回路図参照）
ボールキャスターにはタミヤ模型のNo.144を使いました。
回路図
電源に手持ちのデジタルカメラ用リチウムイオン電池を使いましたが、入手し易いニッケル水素充電池でも可能です。
ここでは、7.4VをMT3608昇圧型DC-DCコンバータを使い、12Vに昇圧してA4988モータドライバーへの印加及び
ROHM社製三端子型DC-DCコンバータBP5293-33にてESP32マイコン用の3.3Vを得ています。
今回は、WiFiやBluetoothの無線通信を使わないが、ESP32が載った使いまわしの基板をそのまま使用しました。
新たに作る場合は、Arduino nano等を使うと良いでしょう。
ステッピングモータを使った場合の長所と短所
長所：キビキビと動きが速く正確です。
短所：①モータが高価、②重い
動画を準備中
迷路探索の様子は文章で説明するよりも動画を見て頂くのがよく解ります。
現在、動画の準備をしていますので今しばらくお待ちください。
皆様の参考になれば幸いです。
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