迷路探索ロボット (Maze path search robot) その１
迷路探索ロボットの概要
先に作ったライントレースカーを発展させ、迷路を走らせて最短経路を探索するロボットを作りました。
1台目はライントレースカーのフォトセンサーアレーを3個から5個に変更しただけですが、少し安定性に
欠けるので2台目を作りました。OSTRお絵描きロボットの過去記事を参照
2台目には2020年8月に製作したステッピングモータを使った高精度の「OSTRお絵描きロボット」を
改造して作りました。
迷路コース
先のライントレースカーと同様にスチロールパネルに電工用ビニールテープを貼り付けて迷路を作りました。
ロボットの動作
左下のStartポイントから出発して「左手の法則」に従って分岐点を辿り、右上のFinishポイントまで自走します。
通過した分岐点を記録して最短経路を自動計算します。
コース中のテープが途切れた場所ではUターンし、コースには余分な部分が無く全てのテープ上を辿ります。
次にロボットをStartポイントに戻して再スタートすると、今度は記録されたデータにより最短経路を通って
Finishポイントへ自走します。
今はStartポイントまで手で戻していますが、Finishした後に自動で戻り再スタートするように改良の予定です。
次回からロボットの説明・動画・プログラムについて順次掲載予定です。
皆様の参考になれば幸いです。
by Paradise
先に作ったライントレースカーを発展させ、迷路を走らせて最短経路を探索するロボットを作りました。
1台目はライントレースカーのフォトセンサーアレーを3個から5個に変更しただけですが、少し安定性に
欠けるので2台目を作りました。OSTRお絵描きロボットの過去記事を参照
2台目には2020年8月に製作したステッピングモータを使った高精度の「OSTRお絵描きロボット」を
改造して作りました。
迷路コース
先のライントレースカーと同様にスチロールパネルに電工用ビニールテープを貼り付けて迷路を作りました。
ロボットの動作
左下のStartポイントから出発して「左手の法則」に従って分岐点を辿り、右上のFinishポイントまで自走します。
通過した分岐点を記録して最短経路を自動計算します。
コース中のテープが途切れた場所ではUターンし、コースには余分な部分が無く全てのテープ上を辿ります。
次にロボットをStartポイントに戻して再スタートすると、今度は記録されたデータにより最短経路を通って
Finishポイントへ自走します。
今はStartポイントまで手で戻していますが、Finishした後に自動で戻り再スタートするように改良の予定です。
次回からロボットの説明・動画・プログラムについて順次掲載予定です。
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