Paradiseの何でも工作室

ライントレースカーの改良と、もう1台追加して同じコースを走らせる。


先ずは動画をご覧下さい。


１）改良ポイント
前回の記事と併せてご覧下さい。
主な変更点は、単4充電池を2本増やして4.8VとしてモータードライバーMX1508をPWM制御に変更しました。
これにより、旋回時の左右ホイールへのパワー配分を細かく調整が出来、S字やクランクカーブを滑らかな走行が
可能となり、スピードを上げてもオーバーランや脱線することが無くなりました。

２）2台同時に走らせるために
1台用のコースに2台走らせようと思い、衝突防止に赤外線距離センサーを付けました。
1号車の方は、マイコンがRaspberry Pi Picoを使ってるため、アナログ入力3系統をラインセンサーで使用済みなので、
I2C入力を備えたシャープ製赤外線距離センサーGP2Y0E03を使いました。
センサーがフロント中央に1個なので上手く作動するか不安だったが、結果はOKでした。

３）2号車の製作
この機体も倒立振子ロボットの2号機に少し手を加えただけですが、マイコンに手持ちの古いArduino pro Microを
使いました。pro MicroはUSB入力が付いたArduinoの中では一番小型なので、小さく組みたい場合に有効です。
Raspberry Pi Picoを使った１号車と比べ、上面のみに全ての部品が実装出来ました。
2号機の赤外線距離センサーには、数年前に買ったままでお蔵入りしていた同じシャープ製のGP2Y0A21YKを
使いました。
このセンサーはアナログ出力専用なので、Pro Microのアナログ入力４箇所の内、ラインセンサーに使った残りの
１箇所が丁度使えます。

４）2号車の回路図
基本的には、マイコンをRaspberry Pi PicoをArduino ｐro Microに置き換えただけです。
配線数が少なく簡単に組み上がると思います。


次回はソフトウエアーについて記す予定です。

---

皆様の参考になれば幸いです。
by Paradise

テーマ : 電子工作
ジャンル : 趣味・実用