初歩的なライントレースカーを作りました。
簡単なライントレースカー
昨年紹介しました「安価に作る倒立２輪ロボット その１～5」に少し手を加えてライントレースカーに模様替えしました。
先ずは動画をご覧下さい。
回路図
部品店すっが少なく簡単な回路です。使用部品も通販で買えるものばかりです。
Raspberry Pi PicoにはADC入力が3ヶ所用意されているので、左右と中央のフォトセンサーに丁度使えます。
補足：Raspberry Pi PicoのADCはMicro Pythonでは16ビット1 から 65535の分解能を得れます。ArduinoIDEで
Raspberry Pi Picoを使うためにArduino Mbed OS RP2040 Boardsをインストールした場合は、分解能が
仕様書の12ビットではなく、他のArduinoボードと同様に10ビット1～1023が出力されます。
心臓部にRaspberry Pi Picoを使う
ロボットコンテストの副賞に貰ったRaspberry Pi Picoをそろそろ何かに使わないとと思い立ち、通信機能が不要な
ライントレースカーに使うことにしました。
Raspberry Pi Picoの取り付けには、コネクターを使わずに基板を躯体にビス止めして、GPIO端子に直接配線を
行っています。USBソケットへのケーブルプラグの差し込みは、ホイールの隙間から行えます。
プログラムはArduino IDEを使って簡単にまとめましたが、Micro Pythonでも可能です。
ラインを読むセンサーにポピュラーなTCRT5000を使用
このセンサーは2017年7月に掲載の「Inverted Balancing Robot（倒立振子型ロボット）その９」で倒立ロボットの
ライントレース化に使ったセンサー基板がジャンクボックスに残ってたのを流用しました。
新たに購入される方は、オペアンプを内蔵してしきい値をVRで調整できる基板が安価に販売されています。
これを利用すると、アナログ入力（ADC)ではなくデジタル入力で使えますが、基板が3枚必要です。
後部の受けは、電池ボックスにダイソーのワイヤーハンガーを貼り付けただけの簡単な方法です。
ギアモーターとモータードライバー
モーターやモータードライバーユニットは倒立振子ロボットに組み込んだものを躯体ごと流用。
倒立振子ロボットの縦型配置を横に寝かせただけです。
電源について
電池ボックスを単4型電池4個用から2個用に取り換えて2.4Vで使うことにしました。
その理由は、4.8Vだとギアモーターの回転が速すぎてヘアピンカーブが曲がり切れません。
通常回転数を下げる方法としてPWM（パルス幅変調）を使いますが、Raspberry Pi Picoの入力電圧が2.1Vからに
対応していることと、電池を減らせば軽くなるメリットが有り電圧を下げる方法を用いました。
ライントレースのコースについて
私は10㎜厚、900×600㎜の発泡スチロールパネルに幅19㎜の電工用黒色ビニールテープを貼り付けて
コースを作りました。冬場はビニールテープが伸びにくくてカーブを描くのが難しいですが、ドライヤーで
温めながら行うと上手く行えます。
皆様の参考になれば幸いです。
by Paradise
昨年紹介しました「安価に作る倒立２輪ロボット その１～5」に少し手を加えてライントレースカーに模様替えしました。
先ずは動画をご覧下さい。
回路図
部品店すっが少なく簡単な回路です。使用部品も通販で買えるものばかりです。
Raspberry Pi PicoにはADC入力が3ヶ所用意されているので、左右と中央のフォトセンサーに丁度使えます。
補足：Raspberry Pi PicoのADCはMicro Pythonでは16ビット1 から 65535の分解能を得れます。ArduinoIDEで
Raspberry Pi Picoを使うためにArduino Mbed OS RP2040 Boardsをインストールした場合は、分解能が
仕様書の12ビットではなく、他のArduinoボードと同様に10ビット1～1023が出力されます。
心臓部にRaspberry Pi Picoを使う
ロボットコンテストの副賞に貰ったRaspberry Pi Picoをそろそろ何かに使わないとと思い立ち、通信機能が不要な
ライントレースカーに使うことにしました。
Raspberry Pi Picoの取り付けには、コネクターを使わずに基板を躯体にビス止めして、GPIO端子に直接配線を
行っています。USBソケットへのケーブルプラグの差し込みは、ホイールの隙間から行えます。
プログラムはArduino IDEを使って簡単にまとめましたが、Micro Pythonでも可能です。
ラインを読むセンサーにポピュラーなTCRT5000を使用
このセンサーは2017年7月に掲載の「Inverted Balancing Robot（倒立振子型ロボット）その９」で倒立ロボットの
ライントレース化に使ったセンサー基板がジャンクボックスに残ってたのを流用しました。
新たに購入される方は、オペアンプを内蔵してしきい値をVRで調整できる基板が安価に販売されています。
これを利用すると、アナログ入力（ADC)ではなくデジタル入力で使えますが、基板が3枚必要です。
後部の受けは、電池ボックスにダイソーのワイヤーハンガーを貼り付けただけの簡単な方法です。
ギアモーターとモータードライバー
モーターやモータードライバーユニットは倒立振子ロボットに組み込んだものを躯体ごと流用。
倒立振子ロボットの縦型配置を横に寝かせただけです。
電源について
電池ボックスを単4型電池4個用から2個用に取り換えて2.4Vで使うことにしました。
その理由は、4.8Vだとギアモーターの回転が速すぎてヘアピンカーブが曲がり切れません。
通常回転数を下げる方法としてPWM（パルス幅変調）を使いますが、Raspberry Pi Picoの入力電圧が2.1Vからに
対応していることと、電池を減らせば軽くなるメリットが有り電圧を下げる方法を用いました。
ライントレースのコースについて
私は10㎜厚、900×600㎜の発泡スチロールパネルに幅19㎜の電工用黒色ビニールテープを貼り付けて
コースを作りました。冬場はビニールテープが伸びにくくてカーブを描くのが難しいですが、ドライヤーで
温めながら行うと上手く行えます。
皆様の参考になれば幸いです。
by Paradise
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