ESP32 Evo2タイプロボットを作る その２
先ずは動画をご覧下さい。
その２ 本体の組み立て
この作品は再現性を重点に出来るだけ市販部品を使って組み立てました。
主なパーツを揃える
39㎜ステッピングモータ ×2 （シャフトが長いので13㎜に切断しています）
A4988ステッピングモータ・ドライバーモジュール ×2 （Amazon 5個 849円）
アルミ電解コンデンサー 35V100㎌ ×2 （秋月電子1個 15円）
GY-521 ジャイロセンサー ×1 （Amazon 価格色々、最安 5個 999円）
SG90 マイクロサーボモータ ×1 （秋月電子1個 440円）
ユニバーサル基板 片面ガラスCタイプ72X47.5㎜ ×1 (秋月電子 1枚 60円）
基板スペーサー丸型30㎜ ×4 （秋月電子 丸型両メネジ RFB 3-30 1個 50円）
ホイール マイクロサーボ用60㎜ ×2 （秋月電子1個 160円）
ホイールハブ 5㎜モーターシャフト用ハブ X2 （秋月電子2個入540円）
電池ボックス A123用 ×2 （秋月電子1個 40円）
ROHM スイッチング式３端子レギュレータユニット BP5293-50 ×1 （秋月電子1個 260円）
3.3V 800mA ３端子レギュレータユニット ×1 （Amazon 10個 560円）
アクリル板 ｔ2、t3、t5 少々
その他にピン・ソケット、配線材、ビス、超強力両面テープ等少々
上部アクリル板の寸法図
材料はアクリル板に限らずベニヤ板でもOKです。
アクリル板に部品の取り付け
予め上部のアクリル板に電池ボックスとサーボモータを両面テープにて貼り付けておきます。
モータに補強版の取り付け
左右モータをアクリル板を補強材にして超強力両面テープにて貼り合わせます。
モータ後部には5㎜厚のアクリル板13X13㎜を2枚用意して、モータシャフトを避けて画像のように張り合わせます。
次に底板に厚さ2㎜のアクリル板50ｘ30㎜を両面テープにて接着します。
基板固定用アクリル板の取り付け
最後に基板取り付け用アクリル板を両面テープにて接着しますが、モータのリード線を通し位置を正確に決めます。
この作業で左右のモータが動かなく固定されます。
コントロール基板の取り付け
コントロール基板の取り付けには厚さ3㎜のスペーサーを使いますが、円でなくても正方形にM3の穴を開けた物を
4個用意します。
次にアクリル板の下側からM3ｘ10㎜のビスを通し、スペーサーを介して基板を載せ、長さ30㎜の金属スペーサーにて
画像のようにコントロール基板を固定します。
電源部の取り付け
先に組み立てた電源部を金属スペーサーに載せてM3ｘ6㎜のビスで固定します。
画像では、転倒時に電池が飛び出さないようにマジックテープで止めるようにしています。
後部の様子
ここまで出来たらモータのリード線を基板に接続出来ますが、リード線の順番は左から、赤、青、黒、緑を接続します。
ホイールの準備
今回使ったホイールは1個160円（秋月電子）にて購入の直径60㎜のマイクロサーボ用です。また、シャフトへの
取り付けには同じく秋月電子で購入のアルミ製ホイールハブ（5㎜モーターシャフト用ハブ（2個入540円））です。
少し高価ですが自分で加工出来ない方には便利です。画像左側のホイールに白く光るのがハブです。
このホイールには2個の取付穴と対角にもう2個下穴が開いていてM3のピンバイスで直ぐに貫通出来ます。
尚、私はホイールのサーボモータ取り付け穴をM5ドリルで貫通して使用しています。
最初にも記しましたが、モーターシャフトが20㎜と長いので金鋸で切断して13㎜長にしています。
完成画像１
完成画像２
次回はソフトウェアについての要点を掲載予定です。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
その２ 本体の組み立て
この作品は再現性を重点に出来るだけ市販部品を使って組み立てました。
主なパーツを揃える
39㎜ステッピングモータ ×2 （シャフトが長いので13㎜に切断しています）
A4988ステッピングモータ・ドライバーモジュール ×2 （Amazon 5個 849円）
アルミ電解コンデンサー 35V100㎌ ×2 （秋月電子1個 15円）
GY-521 ジャイロセンサー ×1 （Amazon 価格色々、最安 5個 999円）
SG90 マイクロサーボモータ ×1 （秋月電子1個 440円）
ユニバーサル基板 片面ガラスCタイプ72X47.5㎜ ×1 (秋月電子 1枚 60円）
基板スペーサー丸型30㎜ ×4 （秋月電子 丸型両メネジ RFB 3-30 1個 50円）
ホイール マイクロサーボ用60㎜ ×2 （秋月電子1個 160円）
ホイールハブ 5㎜モーターシャフト用ハブ X2 （秋月電子2個入540円）
電池ボックス A123用 ×2 （秋月電子1個 40円）
ROHM スイッチング式３端子レギュレータユニット BP5293-50 ×1 （秋月電子1個 260円）
3.3V 800mA ３端子レギュレータユニット ×1 （Amazon 10個 560円）
アクリル板 ｔ2、t3、t5 少々
その他にピン・ソケット、配線材、ビス、超強力両面テープ等少々
上部アクリル板の寸法図
材料はアクリル板に限らずベニヤ板でもOKです。
アクリル板に部品の取り付け
予め上部のアクリル板に電池ボックスとサーボモータを両面テープにて貼り付けておきます。
モータに補強版の取り付け
左右モータをアクリル板を補強材にして超強力両面テープにて貼り合わせます。
モータ後部には5㎜厚のアクリル板13X13㎜を2枚用意して、モータシャフトを避けて画像のように張り合わせます。
次に底板に厚さ2㎜のアクリル板50ｘ30㎜を両面テープにて接着します。
基板固定用アクリル板の取り付け
最後に基板取り付け用アクリル板を両面テープにて接着しますが、モータのリード線を通し位置を正確に決めます。
この作業で左右のモータが動かなく固定されます。
コントロール基板の取り付け
コントロール基板の取り付けには厚さ3㎜のスペーサーを使いますが、円でなくても正方形にM3の穴を開けた物を
4個用意します。
次にアクリル板の下側からM3ｘ10㎜のビスを通し、スペーサーを介して基板を載せ、長さ30㎜の金属スペーサーにて
画像のようにコントロール基板を固定します。
電源部の取り付け
先に組み立てた電源部を金属スペーサーに載せてM3ｘ6㎜のビスで固定します。
画像では、転倒時に電池が飛び出さないようにマジックテープで止めるようにしています。
後部の様子
ここまで出来たらモータのリード線を基板に接続出来ますが、リード線の順番は左から、赤、青、黒、緑を接続します。
ホイールの準備
今回使ったホイールは1個160円（秋月電子）にて購入の直径60㎜のマイクロサーボ用です。また、シャフトへの
取り付けには同じく秋月電子で購入のアルミ製ホイールハブ（5㎜モーターシャフト用ハブ（2個入540円））です。
少し高価ですが自分で加工出来ない方には便利です。画像左側のホイールに白く光るのがハブです。
このホイールには2個の取付穴と対角にもう2個下穴が開いていてM3のピンバイスで直ぐに貫通出来ます。
尚、私はホイールのサーボモータ取り付け穴をM5ドリルで貫通して使用しています。
最初にも記しましたが、モーターシャフトが20㎜と長いので金鋸で切断して13㎜長にしています。
完成画像１
完成画像２
次回はソフトウェアについての要点を掲載予定です。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
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コメントの投稿
倒立しました。
レオナルド仕様倒立振子 倒立しました。
安定しています。
wi-fi 繋がりません。
esp8266は電波出していますが、指定したssidではありません。
レオナルドとesp8266の通信が出来てないのか？
アドバイスがあればお教えください。
よろしくお願いいたします。
安定しています。
wi-fi 繋がりません。
esp8266は電波出していますが、指定したssidではありません。
レオナルドとesp8266の通信が出来てないのか？
アドバイスがあればお教えください。
よろしくお願いいたします。
なんとかなりそうです。
お騒がせしました。
プログラム、よく読まないといけませんね。
反省
今後とも、よろしくおねがいします。
それではまた。
プログラム、よく読まないといけませんね。
反省
今後とも、よろしくおねがいします。
それではまた。
Re: なんとかなりそうです。
chandlerさん、返信が遅くなりごめんなさい。
次の工作に夢中になっていてコメントのチェックが出来ていませんでした。
何とかなりそうとのこと、上手く動くことをお祈りします。
by Paradise
次の工作に夢中になっていてコメントのチェックが出来ていませんでした。
何とかなりそうとのこと、上手く動くことをお祈りします。
by Paradise
ＷｉＦｉ開通！
お騒がせしましたが、プログラムの読み間違えで外部ＷｉＦｉに繋いでました。
コントローラーにて微調整も出来、楽しんでいます。
ただ、バッテリーがダメになったノートパソコンから取った１８６５０なので重いです。
満充電時は電圧が８．４Ｖ以上あり、ダイオード２個直列で約７．５Ｖにしました。
少しでもネットの先人に近づけるように楽しみながら努力していきます。
ひとつ質問があります。
サーボの取り付け位置とアームの長さには設計基準ありますか？
御手数をかけますが、お教えいただければ幸いです。
それでは、また。
コントローラーにて微調整も出来、楽しんでいます。
ただ、バッテリーがダメになったノートパソコンから取った１８６５０なので重いです。
満充電時は電圧が８．４Ｖ以上あり、ダイオード２個直列で約７．５Ｖにしました。
少しでもネットの先人に近づけるように楽しみながら努力していきます。
ひとつ質問があります。
サーボの取り付け位置とアームの長さには設計基準ありますか？
御手数をかけますが、お教えいただければ幸いです。
それでは、また。
Re:完成おめでとうございます。
完成おめでとうございます。
サーボモータのシャフト位置が出来るだけ中央（ホイールの上）に来るようにします。
前後どちらかへ倒れても起き上がる時にアームが同じように作動させるためです。
サーボモータの取り付け位置の関係でアームの長さは80㎜にしています。
起き上がるタイミングの関係でこの長さにしました。
by Paradise
サーボモータのシャフト位置が出来るだけ中央（ホイールの上）に来るようにします。
前後どちらかへ倒れても起き上がる時にアームが同じように作動させるためです。
サーボモータの取り付け位置の関係でアームの長さは80㎜にしています。
起き上がるタイミングの関係でこの長さにしました。
by Paradise
倒れた状態からの倒立
お世話になっております。
サーボを使った倒立出来るようになりました。サーボ用電源を用意していなかったので、5V用レギュレータ追加しました。YABR風のシャシーなので組み込みに苦労しました。倒立は指導もありすんなりと····少し拍子抜けしました。
取り急ぎ、報告です。
いろいろ部品が余っているので、なにか作ります。出来上がりましたら、お知らせします。
それではまた。
サーボを使った倒立出来るようになりました。サーボ用電源を用意していなかったので、5V用レギュレータ追加しました。YABR風のシャシーなので組み込みに苦労しました。倒立は指導もありすんなりと····少し拍子抜けしました。
取り急ぎ、報告です。
いろいろ部品が余っているので、なにか作ります。出来上がりましたら、お知らせします。
それではまた。
Re: 倒れた状態からの倒立
chandlerさま、
サーボを使った倒立の完成おめでとうございます。
YABRタイプのシャシーにサーボの取り付けは少し難しいですね！
余った部品でお絵描きロボットが出来ますよ！少し前の記事を参考にして下さい。
では、またお会いしましょう。
サーボを使った倒立の完成おめでとうございます。
YABRタイプのシャシーにサーボの取り付けは少し難しいですね！
余った部品でお絵描きロボットが出来ますよ！少し前の記事を参考にして下さい。
では、またお会いしましょう。
