安価に作る倒立２輪ロボットの紹介 その３
その３ 部品の製作と組み立て
完成画像 （全ての画像はクリックすると拡大します）
主なのパーツ
モータ、コントロール基板、モータドライバー、電池ボックス、ホイールから構成しています。
部品価格参考：M5 Stamp Pico 1個 825円(スイッチサイエンス）、Oリング1A-G65 1本107円（ヨドバシカメラ）
モータFM90 （秋月電子）1個 250円、単4 2個用電池ボックス（秋月電子）1個 50円
GY-521（MPU6050）：250～450円（アマゾン）、MX1508：モータドライバー：約200円、（アマゾン）
ホイールについて
一番ネックになるのがホイールだと思います。 既製品が無いかと探したら、FM90の出力軸に合うスプライン形式
20T/4.8㎜の製品は60㎜が最大でした。 径が小さいと挙動が不安定になると思います。
参考：販売元：スイッチサイエンス（マイクロサーボ（20T/4.8mm）用 60×8mmホイール 2個セット 白、561円）
9月14日追伸：試しに上記ホイールを購入、テストの結果問題なく使えました。
先ずは、私が厚さ5㎜のアクリル板をCNC加工して作ったホイールの概略図を示します。
外周に幅3㎜、深さ2㎜の溝を加工し、タイヤにはOリング 1A-G65 1本107円を引き伸ばしながら嵌め込んでいます。
DXFファイルが必要な方は申し出て下さい。
組立図
厚さ2㎜のアクリル板を使い、モーターや電池ボックスを超強力両面テープを使って貼り合わせます。
私が使ったのは、３M Scotchのスーパー多用途粗面用 幅12㎜、厚み1.1㎜です。
モータドライバーMX1508は、取付穴が無いので前面のアクリル板に両面テープで貼り付けています。
単4タイプの電池ボックにスは、背中合わせのタイプが無いので、２個用を背中合わせに接着しました。
コントロール基板の回路図
ここでは、新しく発売されたM5 Stamp Picoを使いましたが、USBシリアルが実装されたM5 Stack Atom Liteの方が
USBシリアルモジュールが不要なので、新しく購入される方にはお勧めです。（性能的には同等です）。
M5 Stamp Picoとジャイロ基板を47X29㎜にカットしたユニバーサル基板に組み込みました。
尚、単4電池には、必ず1.2V出力のニッケル水素充電池を使います。電圧が高いアルカリ電池は不可です。
コントローラについて
動画では３種類のコントロールスタイルを紹介しましたが、夫々に特徴が有ります。専用のコントローラを使うのが
操作性に優れてベストです。 しかし、自作が難しいのでスマホアプリを使った方法が簡単でお勧めです。
BLE専用コントローラーに興味のある方は、以前の記事（第3章）を参考にして下さい。
特にBlynk APPの場合、androidとiPhoneの両方をサポートしているのが特徴です。
次回は、Blynk APPのインストールとWidget Boxからジョイスティックを選び、使い方を説明の予定です。
動画をもう一度ご覧下さい。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
完成画像 （全ての画像はクリックすると拡大します）
主なのパーツ
モータ、コントロール基板、モータドライバー、電池ボックス、ホイールから構成しています。
部品価格参考：M5 Stamp Pico 1個 825円(スイッチサイエンス）、Oリング1A-G65 1本107円（ヨドバシカメラ）
モータFM90 （秋月電子）1個 250円、単4 2個用電池ボックス（秋月電子）1個 50円
GY-521（MPU6050）：250～450円（アマゾン）、MX1508：モータドライバー：約200円、（アマゾン）
ホイールについて
一番ネックになるのがホイールだと思います。 既製品が無いかと探したら、FM90の出力軸に合うスプライン形式
20T/4.8㎜の製品は60㎜が最大でした。 径が小さいと挙動が不安定になると思います。
参考：販売元：スイッチサイエンス（マイクロサーボ（20T/4.8mm）用 60×8mmホイール 2個セット 白、561円）
9月14日追伸：試しに上記ホイールを購入、テストの結果問題なく使えました。
先ずは、私が厚さ5㎜のアクリル板をCNC加工して作ったホイールの概略図を示します。
外周に幅3㎜、深さ2㎜の溝を加工し、タイヤにはOリング 1A-G65 1本107円を引き伸ばしながら嵌め込んでいます。
DXFファイルが必要な方は申し出て下さい。
組立図
厚さ2㎜のアクリル板を使い、モーターや電池ボックスを超強力両面テープを使って貼り合わせます。
私が使ったのは、３M Scotchのスーパー多用途粗面用 幅12㎜、厚み1.1㎜です。
モータドライバーMX1508は、取付穴が無いので前面のアクリル板に両面テープで貼り付けています。
単4タイプの電池ボックにスは、背中合わせのタイプが無いので、２個用を背中合わせに接着しました。
コントロール基板の回路図
ここでは、新しく発売されたM5 Stamp Picoを使いましたが、USBシリアルが実装されたM5 Stack Atom Liteの方が
USBシリアルモジュールが不要なので、新しく購入される方にはお勧めです。（性能的には同等です）。
M5 Stamp Picoとジャイロ基板を47X29㎜にカットしたユニバーサル基板に組み込みました。
尚、単4電池には、必ず1.2V出力のニッケル水素充電池を使います。電圧が高いアルカリ電池は不可です。
コントローラについて
動画では３種類のコントロールスタイルを紹介しましたが、夫々に特徴が有ります。専用のコントローラを使うのが
操作性に優れてベストです。 しかし、自作が難しいのでスマホアプリを使った方法が簡単でお勧めです。
BLE専用コントローラーに興味のある方は、以前の記事（第3章）を参考にして下さい。
特にBlynk APPの場合、androidとiPhoneの両方をサポートしているのが特徴です。
次回は、Blynk APPのインストールとWidget Boxからジョイスティックを選び、使い方を説明の予定です。
動画をもう一度ご覧下さい。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
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