Paradiseの何でも工作室

2020年5月30日
Theo Jansen Mechanismに興味のある方に簡単に作って貰えるよう、今回は自動走行モードなどを載せず、
Bluetoothリモコンで操作するだけの基本部分としました。珍しい回路を付けてませんが、I/O端子に余裕が
あるので前後左右への移動に合わせ、点滅する方向指示LEDランプを設けました。

制御部の回路図
当初の予定ではマイコンにM5stack ATOM Liteを使う予定でしたが、コロナ禍で国際貨物の混乱のために
届きませんでした。仕方なく手持ちのESP32チップを使い組み上げました。
動力の超小型サーボモータSG3.7GのPWM基板とぽテンションメータを取り除き、単なるギアモータとして
使っています。このためにL298P互換チップが載った小さいモータドライバー基板を取り寄せて使いました。
電源には3.7Vのリチウムイオン電池を使い、ESP32の3.3V電源にはシリコンダイオードの順方向の電圧降下
を応用して3.3Vを供給しています。また、スペースが有るので電池を2個並列にしました。


下の右側が今回使用したSG3.7Gです。左側の工作によく使われるSG90Gタイプに比べて一回り以上小型です。
サーボモータはPWM回路の可変抵抗を静止ポイントに固定すれば連続回転として使えますが、周囲の温度変化
によって静止ポイントが移動する欠点があります。このために元のPWM回路を使わずにモータドライバーを使用
しています。　中央の小さな基板がL298P互換の2回路モータドライバーでPWMにも使えます。


BLE(Bluetooth Low Energy専用リモコン
リモコンにはスマホも使えますが、幼児でも操作が出来る専用リモコンを作りました。スマホを使う方法を次回に記します。

専用リモコンの回路図


タクトスイッチを使ったクロスキーボード
下がユニバーサル基板にタクトスイッチとシーソー式の十字板を組み合わせた物です。右側のシーソーボタンは
今回使いませんが何時でも使えるように組み込みました。シーソー板は大きく見えますが長辺が24㎜です。


リモコンの内部
ケースは5㎜厚のアクリル板をCNC加工して作りました。ケースの中身は3.7Vリチウムイオン電池とESP32だけですが、
プログラムの書き換え用ソケットを設けています。

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次回は、本体とリモコンのソフト及びスマホを使ったリモコンを紹介します。

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皆様の参考になれば幸いです。

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テーマ : 電子工作
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