Theo Jansen Mechanism series No.9 その２
2020年5月3日
注文部品の到着が遅れていてコントロール回路が作れず、先にTJ9プラットホームの製作を先に掲載します。
正確な寸法に作るにはCNCフライス盤が必要となります。
このプラットフォームを作ります。
サイズ：高さ88㎜、前後最大170㎜、幅150㎜
プラットホームの主な使用部品
2㎜厚アクリル板 230×110㎜：1枚、220×100㎜：1枚、190×100㎜：1枚
3㎜厚アクリル板 60×30㎜：1枚
5㎜厚アクリル板 100×60㎜：1枚、100×50㎜：1枚
1.2㎜厚ポリプロピレン板（半透明バインダー表紙の再利用品を使用） 300×115㎜：1枚、75×40㎜：1枚
２㎜径真鍮丸棒（光モール・定尺1ｍ）150㎜：2本、120㎜：1本、11㎜：8本
3㎜径真鍮丸棒（光モール・定尺1ｍ）18㎜：8本
外径3㎜・内径2㎜アルミパイプ（光モール・定尺1ｍ）80㎜：1本、46㎜：2本、11㎜：6本、5㎜：8本
M3薄型（厚さ0.4㎜）ステンレスワッシャー：８枚
M3ボルトＬ20㎜及びナット：各8個
M3イモネジＬ6㎜（ホーローセット）：12個
ステンレス釘（直径約1.28㎜、長さ約12㎜）：40本
駆動モーター：SG3.7Gマイクロサーボーモータ（秋月電子ＦＳ０３０７）
新規購入には秋月電子のFM90ギヤードモータ（￥250）をお勧めしますが、少し大きいので設計変更が必要です。
概略図
Theo Jansen氏が公表している基準サイズに0.6575342を掛けたサイズに縮小しました。
注意：何れの画像も実寸ではありません。実寸は各DXFファイルを参照して下さい。
切削用各DXFファイルをZIPファイルにまとめてダウンロードできます。
ギアーボックスとスペーサー
2㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_body1_2㎜を参照して下さい）
ギアーボックスを構成するモータ側と反対側の2枚のパネルの間隔が内側1１㎜です。
図面には出てませんが、外径8㎜内径3.1㎜厚さ5㎜が1枚と厚さ3㎜が2枚を接着してスペーサーを作ります。
両側パネルの間に、この長さ11㎜スペーサーを入れて長さ20㎜のM3ボルト・ナットにて固定します。
また、ギアーとパネルが接触しないように薄型M3ステンレスワッシャーを入れてます。
モータ側パネルのモータ取付穴径1.6㎜に2㎜のタップを忘れずに切っておきます。
コントロール回路を載せる中央架台
2㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_body2_2mmを参照して下さい）
架台の両側パネルと上パネルは、ほぞ組してアクリル接着剤にて接着します。
脚部上下の三角パネル
1.2㎜厚PP（ポリプロピレン）板を使用（DXFファイルTJ9_02_Foot_2mmを参照して下さい）
注意：上側の三角パネルは、ｂ辺とｄ辺の寸法が異なり、b辺の方が少し長いので組付け時に確認が必要です。
脚部連結ロット
2㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_Lot_2mmを参照して下さい）
クランク駆動用ギアーと固定用フランジ
5㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_gear_5mmを参照して下さい）
ギアーとフランジはセンターがずれないように3㎜シャフトを差し込み、アクリル接着剤で張り合わせます。
接着前にフランジ厚みの中央部からシャフト穴に向かって、2.5㎜の下穴を開けてM3タップを切ります。
シャフトとの固定にはM3イモネジを使います。
サーボモータ用センターギアー
3㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_gear_3㎜を参照して下さい）
ギアー中央部にサーボモータのホーンが入るよう深さ1㎜のポケット加工を行います。
ホーンは中央から一番内側のピン穴の部分で両端を切断し、ギアーに挿入後瞬間接着剤にて固定します。
クランク用アーム
5㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_Crankを参照して下さい）
クランク用アームにも2.5㎜の下穴を開けてM3タップを切り、M3イモネジでシャフトに固定します。
クランクの２㎜穴は貫通せずに1㎜残して長さ11㎜に切断した真鍮丸棒を瞬間接着剤で固着します。
ステンレス釘の抜け止め板 外径5.5㎜、内径1.2㎜
1.2㎜厚PP（ポリプロピレン）板を使用（DXFファイルTJ9_02_LockRingを参照して下さい）
抜け止めは脚部を組み立て後に釘の尖端に押し込み、その後尖端をグラインダーで切除します。
組み立て参考図（5月4日追加）
各部品の組み立て手順を簡単に図示しましたので参考にして下さい。
先にも述べましたが、上側の三角パネルのｂ辺とｄ辺の長さが異なるので注意して下さい。
図をクリックすると新しいページに拡大表示します。
組み立て参考画像１（5月5日追加）
クランクやギアーのイモネジの加工状態や組付け方を参考にして頂けます。
組み立て参考画像２（5月5日追加）
組み上がった脚部を参考にして頂けます。サイドパネルにTheo Jansen Mechanism seriesと彫刻しました。
次回はBLE(Bluetooth Low Energy）を使ったリモコンとM5Stack ATOM Liteを使った制御回路を紹介します。
皆様の参考になれば幸いです。
注文部品の到着が遅れていてコントロール回路が作れず、先にTJ9プラットホームの製作を先に掲載します。
正確な寸法に作るにはCNCフライス盤が必要となります。
このプラットフォームを作ります。
サイズ：高さ88㎜、前後最大170㎜、幅150㎜
プラットホームの主な使用部品
2㎜厚アクリル板 230×110㎜：1枚、220×100㎜：1枚、190×100㎜：1枚
3㎜厚アクリル板 60×30㎜：1枚
5㎜厚アクリル板 100×60㎜：1枚、100×50㎜：1枚
1.2㎜厚ポリプロピレン板（半透明バインダー表紙の再利用品を使用） 300×115㎜：1枚、75×40㎜：1枚
２㎜径真鍮丸棒（光モール・定尺1ｍ）150㎜：2本、120㎜：1本、11㎜：8本
3㎜径真鍮丸棒（光モール・定尺1ｍ）18㎜：8本
外径3㎜・内径2㎜アルミパイプ（光モール・定尺1ｍ）80㎜：1本、46㎜：2本、11㎜：6本、5㎜：8本
M3薄型（厚さ0.4㎜）ステンレスワッシャー：８枚
M3ボルトＬ20㎜及びナット：各8個
M3イモネジＬ6㎜（ホーローセット）：12個
ステンレス釘（直径約1.28㎜、長さ約12㎜）：40本
駆動モーター：SG3.7Gマイクロサーボーモータ（秋月電子ＦＳ０３０７）
新規購入には秋月電子のFM90ギヤードモータ（￥250）をお勧めしますが、少し大きいので設計変更が必要です。
概略図
Theo Jansen氏が公表している基準サイズに0.6575342を掛けたサイズに縮小しました。
注意：何れの画像も実寸ではありません。実寸は各DXFファイルを参照して下さい。
切削用各DXFファイルをZIPファイルにまとめてダウンロードできます。
ギアーボックスとスペーサー
2㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_body1_2㎜を参照して下さい）
ギアーボックスを構成するモータ側と反対側の2枚のパネルの間隔が内側1１㎜です。
図面には出てませんが、外径8㎜内径3.1㎜厚さ5㎜が1枚と厚さ3㎜が2枚を接着してスペーサーを作ります。
両側パネルの間に、この長さ11㎜スペーサーを入れて長さ20㎜のM3ボルト・ナットにて固定します。
また、ギアーとパネルが接触しないように薄型M3ステンレスワッシャーを入れてます。
モータ側パネルのモータ取付穴径1.6㎜に2㎜のタップを忘れずに切っておきます。
コントロール回路を載せる中央架台
2㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_body2_2mmを参照して下さい）
架台の両側パネルと上パネルは、ほぞ組してアクリル接着剤にて接着します。
脚部上下の三角パネル
1.2㎜厚PP（ポリプロピレン）板を使用（DXFファイルTJ9_02_Foot_2mmを参照して下さい）
注意：上側の三角パネルは、ｂ辺とｄ辺の寸法が異なり、b辺の方が少し長いので組付け時に確認が必要です。
脚部連結ロット
2㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_Lot_2mmを参照して下さい）
クランク駆動用ギアーと固定用フランジ
5㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_gear_5mmを参照して下さい）
ギアーとフランジはセンターがずれないように3㎜シャフトを差し込み、アクリル接着剤で張り合わせます。
接着前にフランジ厚みの中央部からシャフト穴に向かって、2.5㎜の下穴を開けてM3タップを切ります。
シャフトとの固定にはM3イモネジを使います。
サーボモータ用センターギアー
3㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_gear_3㎜を参照して下さい）
ギアー中央部にサーボモータのホーンが入るよう深さ1㎜のポケット加工を行います。
ホーンは中央から一番内側のピン穴の部分で両端を切断し、ギアーに挿入後瞬間接着剤にて固定します。
クランク用アーム
5㎜厚アクリル板を使用（DXFファイルTJ9_02_Crankを参照して下さい）
クランク用アームにも2.5㎜の下穴を開けてM3タップを切り、M3イモネジでシャフトに固定します。
クランクの２㎜穴は貫通せずに1㎜残して長さ11㎜に切断した真鍮丸棒を瞬間接着剤で固着します。
ステンレス釘の抜け止め板 外径5.5㎜、内径1.2㎜
1.2㎜厚PP（ポリプロピレン）板を使用（DXFファイルTJ9_02_LockRingを参照して下さい）
抜け止めは脚部を組み立て後に釘の尖端に押し込み、その後尖端をグラインダーで切除します。
組み立て参考図（5月4日追加）
各部品の組み立て手順を簡単に図示しましたので参考にして下さい。
先にも述べましたが、上側の三角パネルのｂ辺とｄ辺の長さが異なるので注意して下さい。
図をクリックすると新しいページに拡大表示します。
組み立て参考画像１（5月5日追加）
クランクやギアーのイモネジの加工状態や組付け方を参考にして頂けます。
組み立て参考画像２（5月5日追加）
組み上がった脚部を参考にして頂けます。サイドパネルにTheo Jansen Mechanism seriesと彫刻しました。
次回はBLE(Bluetooth Low Energy）を使ったリモコンとM5Stack ATOM Liteを使った制御回路を紹介します。
皆様の参考になれば幸いです。
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コメントの投稿
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緻密な設計図ですね。
素晴らしいです。こういうのを自作できると楽しいんでしょうね。
素晴らしいです。こういうのを自作できると楽しいんでしょうね。
ありがとうございます。
ご覧頂きまして有難うございます。
年寄り（後期高齢者）のボケ防止を兼ねて工作を楽しんでいます。
年寄り（後期高齢者）のボケ防止を兼ねて工作を楽しんでいます。
