Ottis Robotの制御回路を変更しました。
制御回路を作り替えたOttis Robot
Ottis Robotの概要
原作者エドゥアルドさんの場合
ボディー：３Dプリンターによる製作
2.4インチTFT液晶ディスプレイ：Arduino用シールドタイプとArduinoUNO
サーボモータの制御：ArduinoNANO＋HC-05 bluethooth module＋Servo driver PCA9685
コントロール・アプリ：MIT APP
Paradiseモデル （使用部品の多くは先に製作のスネークロボット1号機を分解した物を使用）
製作の構想時には、ESP32モジュール1個でディスプレイ制御とServo driver PCA9685を動かす予定でしたが、
テストの結果、ESP32のWiFi又はBluetoothを作動させるとTFTディスプレイの画面が乱れる事が判り、ディスプレイ用と
サーボモータの制御用を分ける事にしました。
ボディー：アクリル板をCNC加工よる製作
2.4インチTFT液晶ディスプレイ：SPI接続の汎用タイプとESP32U（電波を出さないのでアンテナ外付けタイプを使用）
TFTディスプレイの配線図
サーボモータの制御（改良前）：M5 Stamp Pico＋Servo driver PCA9685
背面にServo driver PCA9685を取り付けるとサーボモータのコネクター端子が出っ張って不細工なので
PCA9685を止めてESP32モジュールにて直接サーボモータを制御することにしました。
サーボモータの制御（改良後）：ESP32による直接ドライブ方式としました。
制御基板から下向きにサーボモータのコネクタ端子をを取り付けて奥行きを短くしました。
ESP32モジュールを使ったサーボモータの制御回路
UART SWと表示したスイッチは、サーボモータコントロール部からTFT制御部へ映像切り替え信号を一歩通行にて
送るためですが、USBシリアルから書き込み時にバッティングするので、書き込み時と通常時の切り替え用です。
電源は制御用に3.7V500mAのリポバッテリーを2個直列接続にて7.4Vを使用。7.4Vを使う理由は、3.3V１Aを得る
ROHM社のDC/DCコンバータ（BP5293）の入力電圧下限が7Vだからです。
サーボモータ用電源には単四充電池1.2Vを4個直列接続にて使用しています。両方の電源を1個のSWでON/OFF
させる方法としてGNDコモンにてスイッチしました。
背面が随分スッキリと纏まりました。
コントロール・アプリ
フリーAPPのBluetooth Serial Controllerがこの用途にピッタリなので今回も利用させてもらいました。
使い方は、過去記事M5 Stamp Pico Mateを使ってみました。 その２をご覧下さい。
作ってみての感想
エドゥアルドさんの原作と外観は似ていますが、中身が全く別物になりました。
サーボモータ制御部を変更したので、歩行データを最初から作り直す羽目になりましたが、その分ソフトウェアの
勉強になりました。
単にまねるだけではなく、ひと工夫することによりオリジナル性が出て工作の楽しみが増えて行きます。
やっぱり、工作は楽しいですね！
年内に動画をご覧頂けるように、今は、歩くだけでなくダンスを覚えさせたり、体操をさせるプログラムが
進行中です。また、ディスプレイに表示の顔も作成中で、バリエーションが増えます。
皆様の参考になれば幸いです。
by Paradise
Ottis Robotの概要
原作者エドゥアルドさんの場合
ボディー：３Dプリンターによる製作
2.4インチTFT液晶ディスプレイ：Arduino用シールドタイプとArduinoUNO
サーボモータの制御：ArduinoNANO＋HC-05 bluethooth module＋Servo driver PCA9685
コントロール・アプリ：MIT APP
Paradiseモデル （使用部品の多くは先に製作のスネークロボット1号機を分解した物を使用）
製作の構想時には、ESP32モジュール1個でディスプレイ制御とServo driver PCA9685を動かす予定でしたが、
テストの結果、ESP32のWiFi又はBluetoothを作動させるとTFTディスプレイの画面が乱れる事が判り、ディスプレイ用と
サーボモータの制御用を分ける事にしました。
ボディー：アクリル板をCNC加工よる製作
2.4インチTFT液晶ディスプレイ：SPI接続の汎用タイプとESP32U（電波を出さないのでアンテナ外付けタイプを使用）
TFTディスプレイの配線図
サーボモータの制御（改良前）：M5 Stamp Pico＋Servo driver PCA9685
背面にServo driver PCA9685を取り付けるとサーボモータのコネクター端子が出っ張って不細工なので
PCA9685を止めてESP32モジュールにて直接サーボモータを制御することにしました。
サーボモータの制御（改良後）：ESP32による直接ドライブ方式としました。
制御基板から下向きにサーボモータのコネクタ端子をを取り付けて奥行きを短くしました。
ESP32モジュールを使ったサーボモータの制御回路
UART SWと表示したスイッチは、サーボモータコントロール部からTFT制御部へ映像切り替え信号を一歩通行にて
送るためですが、USBシリアルから書き込み時にバッティングするので、書き込み時と通常時の切り替え用です。
電源は制御用に3.7V500mAのリポバッテリーを2個直列接続にて7.4Vを使用。7.4Vを使う理由は、3.3V１Aを得る
ROHM社のDC/DCコンバータ（BP5293）の入力電圧下限が7Vだからです。
サーボモータ用電源には単四充電池1.2Vを4個直列接続にて使用しています。両方の電源を1個のSWでON/OFF
させる方法としてGNDコモンにてスイッチしました。
背面が随分スッキリと纏まりました。
コントロール・アプリ
フリーAPPのBluetooth Serial Controllerがこの用途にピッタリなので今回も利用させてもらいました。
使い方は、過去記事M5 Stamp Pico Mateを使ってみました。 その２をご覧下さい。
作ってみての感想
エドゥアルドさんの原作と外観は似ていますが、中身が全く別物になりました。
サーボモータ制御部を変更したので、歩行データを最初から作り直す羽目になりましたが、その分ソフトウェアの
勉強になりました。
単にまねるだけではなく、ひと工夫することによりオリジナル性が出て工作の楽しみが増えて行きます。
やっぱり、工作は楽しいですね！
年内に動画をご覧頂けるように、今は、歩くだけでなくダンスを覚えさせたり、体操をさせるプログラムが
進行中です。また、ディスプレイに表示の顔も作成中で、バリエーションが増えます。
皆様の参考になれば幸いです。
by Paradise
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Ottis 2足歩行ロボットが歩き始めました。
インストラクタブルのロボットコンテストに準優勝のOttisロボット
大学生が作った2足歩行ロボットが面白そうなので手持ちの部品を集めて作りました。
Ottisロボット製作記事を参照 作者はメキシコシティの大学生エドゥアルドさんです。
私は３Dプリンターが無いのでアクリル板をCNC加工して作りました。
また、マイコンをArduinoからESP32に変更、TFTディスプレイも手持ち品を使うなど大きく変更しています。
完成画像
公開されたソフトウェアはごく基本的なもので、出来上がったロボットに合わせてカスタマイズする必要があります。
顔のグラフィックス表示もオリジナルに変更予定です。
後ろ姿
マイコンやコントロールボードとサーボモータを繋ぐ配線が露です。
次回から回路図や組み立てについての詳細と動画を順次紹介します。
by Paradise
大学生が作った2足歩行ロボットが面白そうなので手持ちの部品を集めて作りました。
Ottisロボット製作記事を参照 作者はメキシコシティの大学生エドゥアルドさんです。
私は３Dプリンターが無いのでアクリル板をCNC加工して作りました。
また、マイコンをArduinoからESP32に変更、TFTディスプレイも手持ち品を使うなど大きく変更しています。
完成画像
公開されたソフトウェアはごく基本的なもので、出来上がったロボットに合わせてカスタマイズする必要があります。
顔のグラフィックス表示もオリジナルに変更予定です。
後ろ姿
マイコンやコントロールボードとサーボモータを繋ぐ配線が露です。
次回から回路図や組み立てについての詳細と動画を順次紹介します。
by Paradise
