安価に作る倒立２輪ロボットの紹介 その５
その５ ソフトウェアについて
今回応用させて頂いた基本ソースは、6年前に倒立２輪ロボットの製作を始めた頃に出会ったサインスマート社の
セルフバランシングロボットです。教材的なキットとして販売されていますが、WiFiモジュールが技適認証外のため
残念ですが国内で使えません。そこで、マイコンをArduinoから技適対応の通信機能を内蔵したESP系に置き換え、
BLYNK APPを使ってスマートフォンからリモコン操作が出来るようにしました。
参考にしたサインスマート社のページ （現在は新しい機種が販売されています）
モータの取り付け方法を両面テープ止めからネジ止め式に変更しました。
マイコンにESP32系を使うための変更
M5 Stamp PicoやM5 Stack Atom Liteを使うためには、基本ソースの変更が必要です。
また、リモコンに何を使うかによっても受信部やモータコントロール部が異なりますが、ここではその４で紹介の
BlynkAPPを使った場合に合わせたコードの変更を記します。
１）ライブラリーのインストール
各リンクサイトからライブラリーのzipファイルをダウンロードしてArduinoIDEにインクルードしておきます。
インストール手順：ArduinoIDE⇒スケッチ⇒ライブラリーをインクルード⇒ZIP形式のライブラリーをインストール
①MPU6050-0.4.0.zip
mpu6050ライブラリー ダウンロードサイトへのリンク
②M5Atom-0.0.5.zip
M5Atom ライブラリー ダウンロードサイトへのリンク
２）ソースコードの変更
ソースコードが長いので下記ページを開きながら参照して下さい。
行番号＆注釈付きソースコードを別ページに開きます。
主な変更点
①12行目：Blynk APPから取得したauth codeを記入します。
スマートフォンとWiFのペアリング時に56行目のデバイス名「M5Stamp_BLE」が表示されるのでペアリングします。
デバイス名は任意なので好みの名称に変更出来ます。
②70～80行目：ESP32系のPWM出力の設定です。(arduinoのanalogWriteに相当）
ここでは、8ビット0～255のPWM信号を扱います。
注意：使用するマイコン M５ Stamp PicoとM5 Stack Atom liteでは使用GPIO番号が異なります。
③93～102行目：BLYNK_WRITE（V0）の設定
Blynk APPで設定したV0のボタンスイッチ（トグル）です。
走路が滑らかなフローリングの場合やカーペットやマットなどの使用条件により、モータの出力を切り替えています。
④104～167行目：BLYNK_WRITE（V1）の設定
ジョイスティックからのｘ、ｙ信号の値 0～±255を前後進と左右旋回及び停止信号に変換しています。
使い易くするためにｘ、ｙ方向共に0～±100の間を不感帯としています。
⑤183～197行目：PIDの調整
ここでは、私が試したkp、ki、kdの値を記していますが、個体差が有るので微調整が必要です。
時間が掛かりますが、一番安定する値を求めて下さい。
⑥199～228行目： MotorControl
ジャイロセンサーの傾斜角度及びPID制御により得たOutput値とBlynkコントローラーから受信して得た
Run_Speed値及びTurn_Speed値の合計値を、左右のモータを動かすモータドライバーへ出力します。
ArudinoIDE用txtファイルを添付しましたコピーして貼り付けます。
３）調整のポイント
①静止せずに前後何れか決まった方向に進む場合は、20行目のAngle_offsetの値を0から少し±に変更すると
僅かに前後に動くがほぼ静止するポイントが有ります。
この調整が面倒な方は、ジャイロセンサーの取り付け方法をシーソー式とし、傾きを僅かに変えることにより静止
ポイントを簡単に見付けることが出来ます。但し調整後に動かないよう固定する構造が必要です。
②前項の⑤に記したPID制御の設定値ですが、kp、ki、kd各々にポテンションメータを置き、A/D変換した値により
調節するのが最良ですが、今回は省略しています。
どうしても必要な方は、スマートフォンのBlynkAPPにスライダーを3個追加してその値を利用する方法も有ります。
但し、一度値を求めたらその後は必要なく、固定値に戻せばよいので興味のある方はお試し下さい。
③前項③に記した走路によるパワーの切り替えですが、これもBlynkAPPにスライダーを２個追加することにより
連続した出力の変更が可能です。興味のある方はお試し下さい。
４）コントローラーとオペレーション
近年幼児期からスマホやゲーム機に親しむ子供が多く、スマホのジョイスティックの操作などお手の物だと思います。
しかし、後期高齢者の私は工作が得意なのにオペレーションが下手で子供達のように上手く操作が出来ません。
このバランシングロボットの欠点は少しスピードを上げると転倒します。これを転倒しないようにジョイスティックを
操作するのが大変難しく、練習が必要と痛感しています。
５）超安定バランシングロボットのお勧め
今回は安価にバランシングロボットを作るのが主題で、初めてのバランシングロボット体験とプログラムの勉強には
適材ですが、もっと安定した高性能のバランシングロボットを希望される方にはjjRobot社のB-Robot Evo2が
お勧めです。キットも販売されていますが、使用するマイコンが技適認証外なので国内で使うことが出来ません。
そこで、技適マークが付いたマイコンを使って作ったのが、昨年に紹介しましたM5 Stack ATOM Lite を使用の
B-Robot Evo2 Paradise Modelです。 このBlogのカテゴリー「倒立振子型ロボット」にてご覧頂けます。
前回参照：現在このバランシングロボットに使えるステッピングモーターが通常1個1500円以上しますが
4個セットで400円で販売されています。残り僅かです！興味のある方にはラストチャンスだと思います。
高速でも転倒し難く、海外では自作したB-Robot Evo2を持ち寄り、専用コースでレース競技も行われています。
次回紹介予定のNew Evo2
New Evo2は、上記の1個約100円のステッピングモータを使った簡易型紹介用モデルです。
ホイールやホイールフランジも市販品なのでCNC加工機が無くても作れるように設計しました。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
今回応用させて頂いた基本ソースは、6年前に倒立２輪ロボットの製作を始めた頃に出会ったサインスマート社の
セルフバランシングロボットです。教材的なキットとして販売されていますが、WiFiモジュールが技適認証外のため
残念ですが国内で使えません。そこで、マイコンをArduinoから技適対応の通信機能を内蔵したESP系に置き換え、
BLYNK APPを使ってスマートフォンからリモコン操作が出来るようにしました。
参考にしたサインスマート社のページ （現在は新しい機種が販売されています）
モータの取り付け方法を両面テープ止めからネジ止め式に変更しました。
マイコンにESP32系を使うための変更
M5 Stamp PicoやM5 Stack Atom Liteを使うためには、基本ソースの変更が必要です。
また、リモコンに何を使うかによっても受信部やモータコントロール部が異なりますが、ここではその４で紹介の
BlynkAPPを使った場合に合わせたコードの変更を記します。
１）ライブラリーのインストール
各リンクサイトからライブラリーのzipファイルをダウンロードしてArduinoIDEにインクルードしておきます。
インストール手順：ArduinoIDE⇒スケッチ⇒ライブラリーをインクルード⇒ZIP形式のライブラリーをインストール
①MPU6050-0.4.0.zip
mpu6050ライブラリー ダウンロードサイトへのリンク
②M5Atom-0.0.5.zip
M5Atom ライブラリー ダウンロードサイトへのリンク
２）ソースコードの変更
ソースコードが長いので下記ページを開きながら参照して下さい。
行番号＆注釈付きソースコードを別ページに開きます。
主な変更点
①12行目：Blynk APPから取得したauth codeを記入します。
スマートフォンとWiFのペアリング時に56行目のデバイス名「M5Stamp_BLE」が表示されるのでペアリングします。
デバイス名は任意なので好みの名称に変更出来ます。
②70～80行目：ESP32系のPWM出力の設定です。(arduinoのanalogWriteに相当）
ここでは、8ビット0～255のPWM信号を扱います。
注意：使用するマイコン M５ Stamp PicoとM5 Stack Atom liteでは使用GPIO番号が異なります。
③93～102行目：BLYNK_WRITE（V0）の設定
Blynk APPで設定したV0のボタンスイッチ（トグル）です。
走路が滑らかなフローリングの場合やカーペットやマットなどの使用条件により、モータの出力を切り替えています。
④104～167行目：BLYNK_WRITE（V1）の設定
ジョイスティックからのｘ、ｙ信号の値 0～±255を前後進と左右旋回及び停止信号に変換しています。
使い易くするためにｘ、ｙ方向共に0～±100の間を不感帯としています。
⑤183～197行目：PIDの調整
ここでは、私が試したkp、ki、kdの値を記していますが、個体差が有るので微調整が必要です。
時間が掛かりますが、一番安定する値を求めて下さい。
⑥199～228行目： MotorControl
ジャイロセンサーの傾斜角度及びPID制御により得たOutput値とBlynkコントローラーから受信して得た
Run_Speed値及びTurn_Speed値の合計値を、左右のモータを動かすモータドライバーへ出力します。
ArudinoIDE用txtファイルを添付しましたコピーして貼り付けます。
３）調整のポイント
①静止せずに前後何れか決まった方向に進む場合は、20行目のAngle_offsetの値を0から少し±に変更すると
僅かに前後に動くがほぼ静止するポイントが有ります。
この調整が面倒な方は、ジャイロセンサーの取り付け方法をシーソー式とし、傾きを僅かに変えることにより静止
ポイントを簡単に見付けることが出来ます。但し調整後に動かないよう固定する構造が必要です。
②前項の⑤に記したPID制御の設定値ですが、kp、ki、kd各々にポテンションメータを置き、A/D変換した値により
調節するのが最良ですが、今回は省略しています。
どうしても必要な方は、スマートフォンのBlynkAPPにスライダーを3個追加してその値を利用する方法も有ります。
但し、一度値を求めたらその後は必要なく、固定値に戻せばよいので興味のある方はお試し下さい。
③前項③に記した走路によるパワーの切り替えですが、これもBlynkAPPにスライダーを２個追加することにより
連続した出力の変更が可能です。興味のある方はお試し下さい。
４）コントローラーとオペレーション
近年幼児期からスマホやゲーム機に親しむ子供が多く、スマホのジョイスティックの操作などお手の物だと思います。
しかし、後期高齢者の私は工作が得意なのにオペレーションが下手で子供達のように上手く操作が出来ません。
このバランシングロボットの欠点は少しスピードを上げると転倒します。これを転倒しないようにジョイスティックを
操作するのが大変難しく、練習が必要と痛感しています。
５）超安定バランシングロボットのお勧め
今回は安価にバランシングロボットを作るのが主題で、初めてのバランシングロボット体験とプログラムの勉強には
適材ですが、もっと安定した高性能のバランシングロボットを希望される方にはjjRobot社のB-Robot Evo2が
お勧めです。キットも販売されていますが、使用するマイコンが技適認証外なので国内で使うことが出来ません。
そこで、技適マークが付いたマイコンを使って作ったのが、昨年に紹介しましたM5 Stack ATOM Lite を使用の
B-Robot Evo2 Paradise Modelです。 このBlogのカテゴリー「倒立振子型ロボット」にてご覧頂けます。
前回参照：現在このバランシングロボットに使えるステッピングモーターが通常1個1500円以上しますが
4個セットで400円で販売されています。残り僅かです！興味のある方にはラストチャンスだと思います。
高速でも転倒し難く、海外では自作したB-Robot Evo2を持ち寄り、専用コースでレース競技も行われています。
次回紹介予定のNew Evo2
New Evo2は、上記の1個約100円のステッピングモータを使った簡易型紹介用モデルです。
ホイールやホイールフランジも市販品なのでCNC加工機が無くても作れるように設計しました。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
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安価に作る倒立２輪ロボットの紹介 その４
新作の紹介
既製品のホイールを使った分と2台作りました。右側が昨年6月の作品（B-ROBOT Evo2 M5 Stack Atom Lite)です。
B-ROBOTページ参照：https://cncparadise.blog.fc2.com/blog-date-202006.html （抜群の安定性が特徴です）
お知らせ：B-ROBOTに使ったステッピングモーターが4個、400円、残り3セットがFA機器.COMにて販売されています。
新たに作られる方にB-ROBOTがお勧めです。 FA機器.COM：https://fakiki.com/products/detail/58887
その４ コントローラにBlynk Appを使う
Blynk Appのダウンロード
先ず、スマホがiPhoneの場合はApp Store、Androidの場合はPlayストアからBlynk Appをダウンロードします。
初めてBlynkを使う場合は、Create New AccountからemailとPasswordを入力してアカウント設定します。
プロジェクトの準備
①Create New ProjectをタップしてProject SettingsにてProject Nameを入力します。
②次にCｈoose DeviceのドロップダウンリストからESP32 Dev Boardを選択します。
③次にConnection TypeのロップダウンリストからBLEを選択します。
④一番下のCreateをタップすると先に入力したプロジェクト名のプロジェクトが開きます。
⑤プロジェクト名の右側のナットマークをタップすると新しいプロジェクトを開きます。
⑥丸+マークをタップするとWidget Box画面が開き、配置する部品が選べます。
⑦下の画像には出てませんが、右端の三角マークをタップするとプロジェクトがビジーとなります。
部品の配置と設定
最初、Widget Boxの電池マークは無料で使える2000エネルギーが表示されています。
ここでは、ジョイスティック（400）、ボタン（200）、BLE（0）の3つの部品を選びます。残り1400エネルギーです。
下の画像を参考に設定して下さい。トグルスイッチは走路がフローリングやカーペット等の種類により、パワーを
選ぶ為に設けています。 下の画像はタップすると拡大します。
プロジェクトに対し、登録したアカウントにAuth Codeが送られて来ます。 そのコードをプログラムに
記述する必要があるので大切に保管します。
動画をもう一度ご覧下さい。
B-ROBOT Evo2の動画を再掲載します。
次回はソフトウェアについて説明の予定です。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
既製品のホイールを使った分と2台作りました。右側が昨年6月の作品（B-ROBOT Evo2 M5 Stack Atom Lite)です。
B-ROBOTページ参照：https://cncparadise.blog.fc2.com/blog-date-202006.html （抜群の安定性が特徴です）
お知らせ：B-ROBOTに使ったステッピングモーターが4個、400円、残り3セットがFA機器.COMにて販売されています。
新たに作られる方にB-ROBOTがお勧めです。 FA機器.COM：https://fakiki.com/products/detail/58887
その４ コントローラにBlynk Appを使う
Blynk Appのダウンロード
先ず、スマホがiPhoneの場合はApp Store、Androidの場合はPlayストアからBlynk Appをダウンロードします。
初めてBlynkを使う場合は、Create New AccountからemailとPasswordを入力してアカウント設定します。
プロジェクトの準備
①Create New ProjectをタップしてProject SettingsにてProject Nameを入力します。
②次にCｈoose DeviceのドロップダウンリストからESP32 Dev Boardを選択します。
③次にConnection TypeのロップダウンリストからBLEを選択します。
④一番下のCreateをタップすると先に入力したプロジェクト名のプロジェクトが開きます。
⑤プロジェクト名の右側のナットマークをタップすると新しいプロジェクトを開きます。
⑥丸+マークをタップするとWidget Box画面が開き、配置する部品が選べます。
⑦下の画像には出てませんが、右端の三角マークをタップするとプロジェクトがビジーとなります。
部品の配置と設定
最初、Widget Boxの電池マークは無料で使える2000エネルギーが表示されています。
ここでは、ジョイスティック（400）、ボタン（200）、BLE（0）の3つの部品を選びます。残り1400エネルギーです。
下の画像を参考に設定して下さい。トグルスイッチは走路がフローリングやカーペット等の種類により、パワーを
選ぶ為に設けています。 下の画像はタップすると拡大します。
| ボタンとジョイスティックを選択 | BLEを選択 | 部品の配置 |
 |  |  |
| ボタンの設定 ①ボタン名にPOWERと記入 ②Select Pinをタップして VirtualとV0を選択 | トグルスイッチとして使うので MODEをSwitct側に設定 ON/OFFに状態名を入力 | ジョイスティックの設定 VirtualとV1に設定 スイッチをMERGE側に設定 値を-255～255に設定 |
 |  |  |
記述する必要があるので大切に保管します。
動画をもう一度ご覧下さい。
B-ROBOT Evo2の動画を再掲載します。
次回はソフトウェアについて説明の予定です。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
安価に作る倒立２輪ロボットの紹介 その３
その３ 部品の製作と組み立て
完成画像 （全ての画像はクリックすると拡大します）
主なのパーツ
モータ、コントロール基板、モータドライバー、電池ボックス、ホイールから構成しています。
部品価格参考：M5 Stamp Pico 1個 825円(スイッチサイエンス）、Oリング1A-G65 1本107円（ヨドバシカメラ）
モータFM90 （秋月電子）1個 250円、単4 2個用電池ボックス（秋月電子）1個 50円
GY-521（MPU6050）：250～450円（アマゾン）、MX1508：モータドライバー：約200円、（アマゾン）
ホイールについて
一番ネックになるのがホイールだと思います。 既製品が無いかと探したら、FM90の出力軸に合うスプライン形式
20T/4.8㎜の製品は60㎜が最大でした。 径が小さいと挙動が不安定になると思います。
参考：販売元：スイッチサイエンス（マイクロサーボ（20T/4.8mm）用 60×8mmホイール 2個セット 白、561円）
9月14日追伸：試しに上記ホイールを購入、テストの結果問題なく使えました。
先ずは、私が厚さ5㎜のアクリル板をCNC加工して作ったホイールの概略図を示します。
外周に幅3㎜、深さ2㎜の溝を加工し、タイヤにはOリング 1A-G65 1本107円を引き伸ばしながら嵌め込んでいます。
DXFファイルが必要な方は申し出て下さい。
組立図
厚さ2㎜のアクリル板を使い、モーターや電池ボックスを超強力両面テープを使って貼り合わせます。
私が使ったのは、３M Scotchのスーパー多用途粗面用 幅12㎜、厚み1.1㎜です。
モータドライバーMX1508は、取付穴が無いので前面のアクリル板に両面テープで貼り付けています。
単4タイプの電池ボックにスは、背中合わせのタイプが無いので、２個用を背中合わせに接着しました。
コントロール基板の回路図
ここでは、新しく発売されたM5 Stamp Picoを使いましたが、USBシリアルが実装されたM5 Stack Atom Liteの方が
USBシリアルモジュールが不要なので、新しく購入される方にはお勧めです。（性能的には同等です）。
M5 Stamp Picoとジャイロ基板を47X29㎜にカットしたユニバーサル基板に組み込みました。
尚、単4電池には、必ず1.2V出力のニッケル水素充電池を使います。電圧が高いアルカリ電池は不可です。
コントローラについて
動画では３種類のコントロールスタイルを紹介しましたが、夫々に特徴が有ります。専用のコントローラを使うのが
操作性に優れてベストです。 しかし、自作が難しいのでスマホアプリを使った方法が簡単でお勧めです。
BLE専用コントローラーに興味のある方は、以前の記事（第3章）を参考にして下さい。
特にBlynk APPの場合、androidとiPhoneの両方をサポートしているのが特徴です。
次回は、Blynk APPのインストールとWidget Boxからジョイスティックを選び、使い方を説明の予定です。
動画をもう一度ご覧下さい。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
完成画像 （全ての画像はクリックすると拡大します）
主なのパーツ
モータ、コントロール基板、モータドライバー、電池ボックス、ホイールから構成しています。
部品価格参考：M5 Stamp Pico 1個 825円(スイッチサイエンス）、Oリング1A-G65 1本107円（ヨドバシカメラ）
モータFM90 （秋月電子）1個 250円、単4 2個用電池ボックス（秋月電子）1個 50円
GY-521（MPU6050）：250～450円（アマゾン）、MX1508：モータドライバー：約200円、（アマゾン）
ホイールについて
一番ネックになるのがホイールだと思います。 既製品が無いかと探したら、FM90の出力軸に合うスプライン形式
20T/4.8㎜の製品は60㎜が最大でした。 径が小さいと挙動が不安定になると思います。
参考：販売元：スイッチサイエンス（マイクロサーボ（20T/4.8mm）用 60×8mmホイール 2個セット 白、561円）
9月14日追伸：試しに上記ホイールを購入、テストの結果問題なく使えました。
先ずは、私が厚さ5㎜のアクリル板をCNC加工して作ったホイールの概略図を示します。
外周に幅3㎜、深さ2㎜の溝を加工し、タイヤにはOリング 1A-G65 1本107円を引き伸ばしながら嵌め込んでいます。
DXFファイルが必要な方は申し出て下さい。
組立図
厚さ2㎜のアクリル板を使い、モーターや電池ボックスを超強力両面テープを使って貼り合わせます。
私が使ったのは、３M Scotchのスーパー多用途粗面用 幅12㎜、厚み1.1㎜です。
モータドライバーMX1508は、取付穴が無いので前面のアクリル板に両面テープで貼り付けています。
単4タイプの電池ボックにスは、背中合わせのタイプが無いので、２個用を背中合わせに接着しました。
コントロール基板の回路図
ここでは、新しく発売されたM5 Stamp Picoを使いましたが、USBシリアルが実装されたM5 Stack Atom Liteの方が
USBシリアルモジュールが不要なので、新しく購入される方にはお勧めです。（性能的には同等です）。
M5 Stamp Picoとジャイロ基板を47X29㎜にカットしたユニバーサル基板に組み込みました。
尚、単4電池には、必ず1.2V出力のニッケル水素充電池を使います。電圧が高いアルカリ電池は不可です。
コントローラについて
動画では３種類のコントロールスタイルを紹介しましたが、夫々に特徴が有ります。専用のコントローラを使うのが
操作性に優れてベストです。 しかし、自作が難しいのでスマホアプリを使った方法が簡単でお勧めです。
BLE専用コントローラーに興味のある方は、以前の記事（第3章）を参考にして下さい。
特にBlynk APPの場合、androidとiPhoneの両方をサポートしているのが特徴です。
次回は、Blynk APPのインストールとWidget Boxからジョイスティックを選び、使い方を説明の予定です。
動画をもう一度ご覧下さい。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
安価に作る倒立２輪ロボットの紹介 その２
動画が出来ましたのでご覧下さい。
リモコンの方法を3種類試しました。スマホアプリのBluetooth２種とオリジナルのBLEコントローラの３種です。
ファームウエアを入れ替えることにより選べます。作るのが大変ですがオリジナルの専用コントローラが使い易いです。
次回は作り方を掲載します。皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
リモコンの方法を3種類試しました。スマホアプリのBluetooth２種とオリジナルのBLEコントローラの３種です。
ファームウエアを入れ替えることにより選べます。作るのが大変ですがオリジナルの専用コントローラが使い易いです。
次回は作り方を掲載します。皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
安価に作る倒立２輪ロボット その１
先月発売されたM5 Stamp Picoを使い、手持ちの安価な部品を集めて
倒立２輪ロボットを作りました。
ロボットの操作には、スマホアプリBLYNKのジョイスティックを利用しました。
DCモータを使った倒立２輪ロボットは、ステッピングモータを使った場合に比べて回路が簡単で軽く作れますが、
安定性はステッピングモータには及びません。
主要部品
M5 Stamp Pico：825円、GY-521（MPU6050）：250～450円、MX1508：モータードライバー：200円、
FM90型DCモータ：250円2個、単四型電池ボックス2本用リード線タイプ2個、単4型ニッケル水素充電池4個、
その他手持ち部品少々の合計2000円余しです。
アクリル板：2㎜厚、大きさ52X22㎜X2、52X30㎜X1、52X20㎜X1の合計4枚です。
部品の組み立て
部品の組み立ては2㎜厚アクリル板の端材を使い、３M社の強力両面テープにて接着しています。
モータのスプラインに会った既製品のホイールが入手出来なかったので、5㎜厚のアクリル板を加工して外周に
3㎜幅のOリングを嵌め込んでします。モータとの接合にサーボモータ用のホーンを使用。 ホイール外径75㎜。
透明アクリル板を使ったのでモータとの接着が見えています。グレー色が両面テープ
次回から作り方とソフトウェアについて掲載予定です。動画も用意します。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
倒立２輪ロボットを作りました。
ロボットの操作には、スマホアプリBLYNKのジョイスティックを利用しました。
DCモータを使った倒立２輪ロボットは、ステッピングモータを使った場合に比べて回路が簡単で軽く作れますが、
安定性はステッピングモータには及びません。
主要部品
M5 Stamp Pico：825円、GY-521（MPU6050）：250～450円、MX1508：モータードライバー：200円、
FM90型DCモータ：250円2個、単四型電池ボックス2本用リード線タイプ2個、単4型ニッケル水素充電池4個、
その他手持ち部品少々の合計2000円余しです。
アクリル板：2㎜厚、大きさ52X22㎜X2、52X30㎜X1、52X20㎜X1の合計4枚です。
部品の組み立て
部品の組み立ては2㎜厚アクリル板の端材を使い、３M社の強力両面テープにて接着しています。
モータのスプラインに会った既製品のホイールが入手出来なかったので、5㎜厚のアクリル板を加工して外周に
3㎜幅のOリングを嵌め込んでします。モータとの接合にサーボモータ用のホーンを使用。 ホイール外径75㎜。
透明アクリル板を使ったのでモータとの接着が見えています。グレー色が両面テープ
次回から作り方とソフトウェアについて掲載予定です。動画も用意します。
皆さまの参考になれば幸いです。
by Paradise
