第２作アクリルボディのOtto 後編
Otto DIYの２足歩行ロボット第２作を紹介します。
先ずOttoについては、Otto DIYのページにて詳細をご覧下さい。
2019.09.04 by Paradise
アクリル板の組み立て
その１で切削加工したアクリル板をHead部、Body部、Leg部、Foot部毎に組み立て、アクリル接着剤で固定します。
接着剤が乾いたら、やすり等で角やバリを取り仕上げます。
最終組み立て前の全パーツ
Head部の天板は透明アクリル板を使いました。超音波センサーは穴に差し込むだけです。
Body内にLEDマトリックスモジュールとノイズアンプ基板を両面テープで張り付けました。
このため、電池を置くスペースが狭くなったので単４型充電池４本に変更しました。
Foot部とLeg部の組み立て
この作品では、Body底板に外側からLeg用サーボモーターを取り付けるようにしました。
Foot部3㎜厚アクリル板の底部に前後のフランジを差し込み、アクリル接着剤で固定します。
先ず、Legカバー上部にLeg用サーボモーターのホーンを取り付けますが、固定する前に90度のサーボ信号を入力し、
LegカバーとBodyが平行になるように微調整してから固定用ネジ穴をあけてビス止めします。
Legカバー内に下の画像を参考にFoot用サーボモーターを組み込みますが、ここでも90度のサーボ信号を入力して
Foot部底板とLegケースが直角になるように、フランジとサーボホーンの角度調整が必要です。
何れも大きく角度にズレが無い場合は、コントロールソフトで±の微調整が可能です。
Legケースに組み上がった状態
２号機ではサーボモーターを金属ギアのMG90Sタイプを使いましたが、0～180度の信号を与えても0～170度ほど
しか角度が出ない事や通常のSG90を使った１号機に比べサーボモーターの動きが遅いなどの欠点がありました。
全ての組み立てが終わって完成した２号機
動画をご覧下さい。
2019.09.04 by Paradise
先ずOttoについては、Otto DIYのページにて詳細をご覧下さい。
2019.09.04 by Paradise
アクリル板の組み立て
その１で切削加工したアクリル板をHead部、Body部、Leg部、Foot部毎に組み立て、アクリル接着剤で固定します。
接着剤が乾いたら、やすり等で角やバリを取り仕上げます。
最終組み立て前の全パーツ
Head部の天板は透明アクリル板を使いました。超音波センサーは穴に差し込むだけです。
Body内にLEDマトリックスモジュールとノイズアンプ基板を両面テープで張り付けました。
このため、電池を置くスペースが狭くなったので単４型充電池４本に変更しました。
Foot部とLeg部の組み立て
この作品では、Body底板に外側からLeg用サーボモーターを取り付けるようにしました。
Foot部3㎜厚アクリル板の底部に前後のフランジを差し込み、アクリル接着剤で固定します。
先ず、Legカバー上部にLeg用サーボモーターのホーンを取り付けますが、固定する前に90度のサーボ信号を入力し、
LegカバーとBodyが平行になるように微調整してから固定用ネジ穴をあけてビス止めします。
Legカバー内に下の画像を参考にFoot用サーボモーターを組み込みますが、ここでも90度のサーボ信号を入力して
Foot部底板とLegケースが直角になるように、フランジとサーボホーンの角度調整が必要です。
何れも大きく角度にズレが無い場合は、コントロールソフトで±の微調整が可能です。
Legケースに組み上がった状態
２号機ではサーボモーターを金属ギアのMG90Sタイプを使いましたが、0～180度の信号を与えても0～170度ほど
しか角度が出ない事や通常のSG90を使った１号機に比べサーボモーターの動きが遅いなどの欠点がありました。
全ての組み立てが終わって完成した２号機
動画をご覧下さい。
2019.09.04 by Paradise
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第２作アクリルボディのOtto 前編
Otto DIYの２足歩行ロボット第２作を紹介します。
先ずOttoについては、Otto DIYのページにて詳細をご覧下さい。
2019.08.28 by Paradise
2㎜と3㎜厚のアクリル板をCNC加工してボディ、脚部、足の部分を作りました。（LEDマトリックス表示器を内蔵）
アクリル板の加工
Otto DIYでは、3Dプリンター用のデーターが無償で提供されていますが、私は3Dプリンターが無いことや同じ物を
作りたくないので、アクリル板を加工してオリジナルのボディを作りました。
ボディと頭部は2㎜厚の半透明アクリル板を下図のようにCNC加工して各部品を作ります。
（切削用DXFファイルは巻末にてダウンロード出来ます）
ボディの下部と頭部をつなぐベース板と足の部分を3㎜厚の白色アクリル板で作りました。
両方のCNC加工データーをzipファイルに纏めて提供しますが、3㎜厚アクリル板にポケット加工が必要です。
ここをクリックするとデータをダウンロードします。
完成したアクリルボディOtto-No.2の動画をご覧下さい。
次回、そ後編へ続きます。
2019.08.28 by Paradise
先ずOttoについては、Otto DIYのページにて詳細をご覧下さい。
2019.08.28 by Paradise
2㎜と3㎜厚のアクリル板をCNC加工してボディ、脚部、足の部分を作りました。（LEDマトリックス表示器を内蔵）
アクリル板の加工
Otto DIYでは、3Dプリンター用のデーターが無償で提供されていますが、私は3Dプリンターが無いことや同じ物を
作りたくないので、アクリル板を加工してオリジナルのボディを作りました。
ボディと頭部は2㎜厚の半透明アクリル板を下図のようにCNC加工して各部品を作ります。
（切削用DXFファイルは巻末にてダウンロード出来ます）
ボディの下部と頭部をつなぐベース板と足の部分を3㎜厚の白色アクリル板で作りました。
両方のCNC加工データーをzipファイルに纏めて提供しますが、3㎜厚アクリル板にポケット加工が必要です。
ここをクリックするとデータをダウンロードします。
完成したアクリルボディOtto-No.2の動画をご覧下さい。
次回、そ後編へ続きます。
2019.08.28 by Paradise
Otto DIYを参考に２足歩行ロボットを作りました。後編
Otto DIYの２足歩行ロボットの動作が可愛いくて作りました。
先ずOttoについては、Otto DIYのページにて詳細をご覧下さい。
2019.08.23 by Paradise
少し改良してフロントパネルに超音波センサーとLEDマトリクスモジュールを取り付けました。
今回はフレームにサーボモータの組付けなどを画像を示して説明します。
先ず、アクリル板の切削加工データのDXFファイルは(ZIPfileに纏めてます)、ここをクリックすると開きます。
１）上下パネルとフロントパネル（3ミリ厚アクリル板）
上下のパネルはM3基板用スペーサーL45ミリにて連結します。私は手持ちのL35とL10を使ってます。
左側:下パネル、 中央：上パネル、 右側：超音波センサとLEDマトリックスモジュールの取り付け用フロントパネル
注意：中央の上パネル中側にフロントパネルの取り付け部が入っています。フロントパネル裏側に差し込み接着します。
下画像参照：左上の下パネルは、サーボモーターとホーンの間が狭いのでホーン取付部を1ミリ沈めたポケット加工をしてます。
SG90サーボモーターはPWMを90度にセットした時、サーボホーンの角度が製品によりバラつきが多く精度が良くありません。
ソフト的に補正出来るのですが、私はサーボホーンの取り付け角度を微調整出来るように工夫しました。
取り付け時に90度のPWM信号を入れ、本体と平行に位置決めしてから微小タッピングネジで固定します。
２）Footパーツ（3ミリ厚アクリル板）
上側の丸い部品2個は、サーボモーターとFoot板に捻じれがなくスムーズに動くようのサーボモーターの出力軸の裏側に
強力両面テープで張り付けて使います。この部品にM3のタップを切り、外径６ミリ基板スペーサーL5ミリをビス止めします。
下側参考画像のように前側フランジと組み合せるが、フランジをFoot板に接着する時は左右対称なので注意が必要です。
後側フランジとサーボホーンの固定：90度PWM信号を入力し、LegとFoot板が直角になるようにホーンの位置決めをして、
微小タッピングネジで固定します。
参考画像：サーボモーターを2個連結したLeg部とFoot部
３）Leg補強板（1ミリ厚アクリル板）
Leg用サーボモーターにFoot用サーボモータを90度回転して強力両面テープで接着します。そして下図の1ミリ厚
アクリル板を両面テープで張り付けて補強します。簡単ですが、しっかりと固定出来ます。
４）その他
コントロール基板の取り付けには、5ミリアクリル板を4X5ミリL13ミリの棒状に加工、両端に1.6ミリのドリル穴を開け
M2タップを切ってスペーサーとして使っています。 コントロール基板その他の詳細は前回のその１をご覧下さい。
皆様の参考になれば幸いです。
By Paradise
先ずOttoについては、Otto DIYのページにて詳細をご覧下さい。
2019.08.23 by Paradise
少し改良してフロントパネルに超音波センサーとLEDマトリクスモジュールを取り付けました。
今回はフレームにサーボモータの組付けなどを画像を示して説明します。
先ず、アクリル板の切削加工データのDXFファイルは(ZIPfileに纏めてます)、ここをクリックすると開きます。
１）上下パネルとフロントパネル（3ミリ厚アクリル板）
上下のパネルはM3基板用スペーサーL45ミリにて連結します。私は手持ちのL35とL10を使ってます。
左側:下パネル、 中央：上パネル、 右側：超音波センサとLEDマトリックスモジュールの取り付け用フロントパネル
注意：中央の上パネル中側にフロントパネルの取り付け部が入っています。フロントパネル裏側に差し込み接着します。
下画像参照：左上の下パネルは、サーボモーターとホーンの間が狭いのでホーン取付部を1ミリ沈めたポケット加工をしてます。
SG90サーボモーターはPWMを90度にセットした時、サーボホーンの角度が製品によりバラつきが多く精度が良くありません。
ソフト的に補正出来るのですが、私はサーボホーンの取り付け角度を微調整出来るように工夫しました。
取り付け時に90度のPWM信号を入れ、本体と平行に位置決めしてから微小タッピングネジで固定します。
２）Footパーツ（3ミリ厚アクリル板）
上側の丸い部品2個は、サーボモーターとFoot板に捻じれがなくスムーズに動くようのサーボモーターの出力軸の裏側に
強力両面テープで張り付けて使います。この部品にM3のタップを切り、外径６ミリ基板スペーサーL5ミリをビス止めします。
下側参考画像のように前側フランジと組み合せるが、フランジをFoot板に接着する時は左右対称なので注意が必要です。
後側フランジとサーボホーンの固定：90度PWM信号を入力し、LegとFoot板が直角になるようにホーンの位置決めをして、
微小タッピングネジで固定します。
参考画像：サーボモーターを2個連結したLeg部とFoot部
３）Leg補強板（1ミリ厚アクリル板）
Leg用サーボモーターにFoot用サーボモータを90度回転して強力両面テープで接着します。そして下図の1ミリ厚
アクリル板を両面テープで張り付けて補強します。簡単ですが、しっかりと固定出来ます。
４）その他
コントロール基板の取り付けには、5ミリアクリル板を4X5ミリL13ミリの棒状に加工、両端に1.6ミリのドリル穴を開け
M2タップを切ってスペーサーとして使っています。 コントロール基板その他の詳細は前回のその１をご覧下さい。
皆様の参考になれば幸いです。
By Paradise
Otto DIYを参考に２足歩行ロボットを作りました。前編
Otto DIYの２足歩行ロボットの動作が可愛いくて作りました。
先ずOttoについては、OttoDIYのページにて詳細をご覧下さい。
左側が試作のバラック組み立てで、右側がアクリルケースに入れた完成品です。
ボディパーツを３Dプリンターで作る様にデーターが公開されていますが、私は３Dプリンターが無いので
２㎜と３㎜のアクリル板をCNC加工して作りました。
Arduino nanoに書き込むソースファイルには手を加えずにそのまま使わせて頂きましたが、コントロール用の
Bluetoothユニットに技適適外品のHC-05又はHC-06を使うようになってたが、これらは日本で使えないので
技適対応のESP32を使いました。
当初は、Arduino nanoを使わずにESP32のみで動かすつもりで悪戦苦闘しましたが、ESP32のServo libraryに
難点があり、結局諦めた次第です。時間が有れば再度挑戦の予定です。
コントロール基板の回路図
コントロール基板の完成品がアマゾン等で数百円で購入できますが、それでは作る楽しみが無いので
両面ユニバーサル基板を小さくカットしてArduino nanoとESP32を組み込みました。
ユニバーサル基板に組み込んだコントロール回路
Arduino nanoとESP32はソケットを使わずにユニバーサル基板に直接取り付けてます。
試作機の動画をご覧下さい。
次回、後編へ続きます。
2019.08.19 by Paradise
先ずOttoについては、OttoDIYのページにて詳細をご覧下さい。
左側が試作のバラック組み立てで、右側がアクリルケースに入れた完成品です。
ボディパーツを３Dプリンターで作る様にデーターが公開されていますが、私は３Dプリンターが無いので
２㎜と３㎜のアクリル板をCNC加工して作りました。
Arduino nanoに書き込むソースファイルには手を加えずにそのまま使わせて頂きましたが、コントロール用の
Bluetoothユニットに技適適外品のHC-05又はHC-06を使うようになってたが、これらは日本で使えないので
技適対応のESP32を使いました。
当初は、Arduino nanoを使わずにESP32のみで動かすつもりで悪戦苦闘しましたが、ESP32のServo libraryに
難点があり、結局諦めた次第です。時間が有れば再度挑戦の予定です。
コントロール基板の回路図
コントロール基板の完成品がアマゾン等で数百円で購入できますが、それでは作る楽しみが無いので
両面ユニバーサル基板を小さくカットしてArduino nanoとESP32を組み込みました。
ユニバーサル基板に組み込んだコントロール回路
Arduino nanoとESP32はソケットを使わずにユニバーサル基板に直接取り付けてます。
試作機の動画をご覧下さい。
次回、後編へ続きます。
2019.08.19 by Paradise
